Embedded Academy
«مکانیزمهای موازی» چیست؟ مکانیزمهای موازی، که به‌عنوان ربات‌های موازی یا ماشین‌های سینماتیک موازی نیز شناخته می‌شوند، سیستم‌های روباتیکی هستند که از پیوندها و اتصالات صلب متعددی تشکیل شده‌اند که در یک ساختاربندی موازی به هم متصل هستند. برخلاف مکانیزمهای…
مکانیزمهای موازی چیست؟
✍ Arthur Hovsepian
مکانیزمهای موازی، که به‌عنوان ربات‌های موازی یا ماشین‌های سینماتیک موازی نیز شناخته می‌شوند، سیستم‌های روباتیکی هستند که از پیوندها و اتصالات صلب متعددی تشکیل شده‌اند که در یک ساختاربندی موازی به هم متصل هستند. برخلاف مکانیزمهای متوالی (مانند بازوهای روباتیک)، که در آن پیوندها و مفاصل به صورت متوالی پشت هم قرار گرفته اند.
ویژگی های کلیدی:
ساختار موازی: مکانیزمهای موازی از یک پایه ثابت، یک پایه متحرک یا عملگر نهایی و چندین زنجیره سینماتیک (بازوها) تشکیل شده است که پایه و متحرک را به هم متصل می کنند. زنجیرهای سینماتیکی معمولاً شامل پیوندهای صلب و مفاصل فعال مانند مفاصل دورانی یا چرخشی هستند.
صلبیت و دقت بالا: با توجه به پیکربندی موازی خود، مکانیزمهای موازی صلبیت و استحکام ساختاری بالایی را ارائه می دهند. این ویژگی آنها را قادر می سازد تا دقت موقعیتی عالی، تکرارپذیری و مقاومت در برابر نیروهای خارجی را ارائه دهند. این ویژگی‌ها، مکانیزمهای موازی را برای کاربردهایی که نیاز به موقعیت‌یابی دقیق دارند، مانند ماشین‌کاری، مونتاژ و جراحی مناسب می‌سازد.
ظرفیت بار بهبود یافته: ساختار موازی این مکانیزمها امکان تقسیم بار را در میان زنجیره‌های سینماتیکی متعدد فراهم می‌کند. این قابلیت توزیع بار، ظرفیت تحمل بار کلی سیستم را در مقایسه با مکانیزمهای متوالی افزایش می‌دهد و ظرفیت بار توسط، پیوندها و اتصالات منفرد محدود می‌شود.
پاسخ دینامیکی سریع: مکانیزمهای موازی به دلیل پاسخ دینامیکی سریع و قابلیت های شتاب بالا شناخته شده اند. مکانیزم موازی اینرسی پیوندهای تکی را کاهش می‌دهد و حرکات سریع‌تر و عملکرد کنترل را بهبود می‌بخشد. این ویژگی آنها را برای کاربردهایی که نیاز به عملیات با سرعت بالا دارند، مانند شبیه سازهای پرواز یا روباتیک در ورزش، مناسب می کند.
کاربردهای خاص: مکانیزمهای موازی در زمینه های مختلف از جمله اتوماسیون صنعتی، هوافضا، رباتیک پزشکی، سیستم های واقعیت مجازی و ماشین ابزار و ... کاربرد پیدا می کنند. برای کارهایی که به دقت بالا، حمل بار سنگین، حرکات سریع یا ترکیبی از این عوامل نیاز دارند، مناسب هستند.
در حالی که مکانیزمهای موازی مزایای زیادی دارند، چالش‌هایی را از نظر تحلیل سینماتیک، کنترل و بهینه‌سازی فضای کاری دارند. با این وجود، تحقیقات و پیشرفت‌های مداوم در رباتیک به گسترش قابلیت‌ها و کاربردهای مکانیزمهای موازی در صنایع مختلف ادامه می‌دهد.
#robotic
@embedded
✍ Arthur Hovsepian
مکانیزمهای موازی، که به‌عنوان ربات‌های موازی یا ماشین‌های سینماتیک موازی نیز شناخته می‌شوند، سیستم‌های روباتیکی هستند که از پیوندها و اتصالات صلب متعددی تشکیل شده‌اند که در یک ساختاربندی موازی به هم متصل هستند. برخلاف مکانیزمهای متوالی (مانند بازوهای روباتیک)، که در آن پیوندها و مفاصل به صورت متوالی پشت هم قرار گرفته اند.
ویژگی های کلیدی:
ساختار موازی: مکانیزمهای موازی از یک پایه ثابت، یک پایه متحرک یا عملگر نهایی و چندین زنجیره سینماتیک (بازوها) تشکیل شده است که پایه و متحرک را به هم متصل می کنند. زنجیرهای سینماتیکی معمولاً شامل پیوندهای صلب و مفاصل فعال مانند مفاصل دورانی یا چرخشی هستند.
صلبیت و دقت بالا: با توجه به پیکربندی موازی خود، مکانیزمهای موازی صلبیت و استحکام ساختاری بالایی را ارائه می دهند. این ویژگی آنها را قادر می سازد تا دقت موقعیتی عالی، تکرارپذیری و مقاومت در برابر نیروهای خارجی را ارائه دهند. این ویژگی‌ها، مکانیزمهای موازی را برای کاربردهایی که نیاز به موقعیت‌یابی دقیق دارند، مانند ماشین‌کاری، مونتاژ و جراحی مناسب می‌سازد.
ظرفیت بار بهبود یافته: ساختار موازی این مکانیزمها امکان تقسیم بار را در میان زنجیره‌های سینماتیکی متعدد فراهم می‌کند. این قابلیت توزیع بار، ظرفیت تحمل بار کلی سیستم را در مقایسه با مکانیزمهای متوالی افزایش می‌دهد و ظرفیت بار توسط، پیوندها و اتصالات منفرد محدود می‌شود.
پاسخ دینامیکی سریع: مکانیزمهای موازی به دلیل پاسخ دینامیکی سریع و قابلیت های شتاب بالا شناخته شده اند. مکانیزم موازی اینرسی پیوندهای تکی را کاهش می‌دهد و حرکات سریع‌تر و عملکرد کنترل را بهبود می‌بخشد. این ویژگی آنها را برای کاربردهایی که نیاز به عملیات با سرعت بالا دارند، مانند شبیه سازهای پرواز یا روباتیک در ورزش، مناسب می کند.
کاربردهای خاص: مکانیزمهای موازی در زمینه های مختلف از جمله اتوماسیون صنعتی، هوافضا، رباتیک پزشکی، سیستم های واقعیت مجازی و ماشین ابزار و ... کاربرد پیدا می کنند. برای کارهایی که به دقت بالا، حمل بار سنگین، حرکات سریع یا ترکیبی از این عوامل نیاز دارند، مناسب هستند.
در حالی که مکانیزمهای موازی مزایای زیادی دارند، چالش‌هایی را از نظر تحلیل سینماتیک، کنترل و بهینه‌سازی فضای کاری دارند. با این وجود، تحقیقات و پیشرفت‌های مداوم در رباتیک به گسترش قابلیت‌ها و کاربردهای مکانیزمهای موازی در صنایع مختلف ادامه می‌دهد.
#robotic
@embedded
Telegram
Embedded Academy
«مکانیزمهای موازی» چیست؟
مکانیزمهای موازی، که به‌عنوان ربات‌های موازی یا ماشین‌های سینماتیک موازی نیز شناخته می‌شوند، سیستم‌های روباتیکی هستند که از پیوندها و اتصالات صلب متعددی تشکیل شده‌اند که در یک ساختاربندی موازی به هم متصل هستند. برخلاف مکانیزمهای…
مکانیزمهای موازی، که به‌عنوان ربات‌های موازی یا ماشین‌های سینماتیک موازی نیز شناخته می‌شوند، سیستم‌های روباتیکی هستند که از پیوندها و اتصالات صلب متعددی تشکیل شده‌اند که در یک ساختاربندی موازی به هم متصل هستند. برخلاف مکانیزمهای…
What is event-driven architecture (EDA), and how does it work?
✍ Nikki Siapno
Quite a lot of the tasks modern-day systems are required to do are in response to changes in state.
Adding an item to a shopping cart, liking a post, and paying a bill are all state changes that trigger a set of tasks in their respective systems.
This requirement has paved the way for a popular approach to system architecture known as event-driven architecture (EDA).
Event-driven architecture has four main components:
1) Events
These are significant changes in state. For example, a user signing up to a trial might be an event in a SaaS product. They're generally immutable, typically lightweight and can carry a payload containing information about the change in state.
2) Producers
The role of a producer is to detect or cause a change in state, and then generate an event that represents this change. The change can be initiated by a variety of sources such as system processes, user interactions, and external triggers.
3) Consumers
Consumers are the entities that are interested in and react to events. They subscribe to specific types of events and execute when those events occur.
4) Channels
Meanwhile, channels facilitate sending events between producers and consumers.
Advantages of EDA:
🟢 Decoupling: producers and consumers operate independently, enhancing system flexibility and maintainability.
🟢 Scalability: EDA can efficiently handle a surge in events, making it suitable for systems with varying loads.
🟢 Real-time responsiveness: systems can react immediately to state changes, enhancing user experience and system reliability.
🟢 Resilience: failures in one component don't necessarily cascade through the system, thanks to the buffering capabilities of many channels.
Use cases:
🔸 IoT systems: devices and sensors in #IoT setups generate a plethora of events that EDA can efficiently manage.
🔸 Microservices: EDA facilitates communication between decoupled microservices, ensuring smooth system operations.
🔸 Real-time analytics: immediate processing and analysis of data as it's generated is a forte of EDA.
Disadvantages:
🔴 Complexity: tracing and debugging issues in an event-driven system can be more challenging than in traditional architectures.
🔴 Event order: ensuring events are processed in the correct sequence, especially in distributed setups, can be tricky.
🔴 Potential overhead: introducing a message broker or channel can add latency, especially if not optimized.
While EDA offers a robust framework for building dynamic, responsive systems, it's essential to consider its potential pitfalls. Like any architecture, it works best when applied thoughtfully to the right scenarios.
#systemdesign
#systemarchitecture
#IoT
@embedded
✍ Nikki Siapno
Quite a lot of the tasks modern-day systems are required to do are in response to changes in state.
Adding an item to a shopping cart, liking a post, and paying a bill are all state changes that trigger a set of tasks in their respective systems.
This requirement has paved the way for a popular approach to system architecture known as event-driven architecture (EDA).
Event-driven architecture has four main components:
1) Events
These are significant changes in state. For example, a user signing up to a trial might be an event in a SaaS product. They're generally immutable, typically lightweight and can carry a payload containing information about the change in state.
2) Producers
The role of a producer is to detect or cause a change in state, and then generate an event that represents this change. The change can be initiated by a variety of sources such as system processes, user interactions, and external triggers.
3) Consumers
Consumers are the entities that are interested in and react to events. They subscribe to specific types of events and execute when those events occur.
4) Channels
Meanwhile, channels facilitate sending events between producers and consumers.
Advantages of EDA:
🟢 Decoupling: producers and consumers operate independently, enhancing system flexibility and maintainability.
🟢 Scalability: EDA can efficiently handle a surge in events, making it suitable for systems with varying loads.
🟢 Real-time responsiveness: systems can react immediately to state changes, enhancing user experience and system reliability.
🟢 Resilience: failures in one component don't necessarily cascade through the system, thanks to the buffering capabilities of many channels.
Use cases:
🔸 IoT systems: devices and sensors in #IoT setups generate a plethora of events that EDA can efficiently manage.
🔸 Microservices: EDA facilitates communication between decoupled microservices, ensuring smooth system operations.
🔸 Real-time analytics: immediate processing and analysis of data as it's generated is a forte of EDA.
Disadvantages:
🔴 Complexity: tracing and debugging issues in an event-driven system can be more challenging than in traditional architectures.
🔴 Event order: ensuring events are processed in the correct sequence, especially in distributed setups, can be tricky.
🔴 Potential overhead: introducing a message broker or channel can add latency, especially if not optimized.
While EDA offers a robust framework for building dynamic, responsive systems, it's essential to consider its potential pitfalls. Like any architecture, it works best when applied thoughtfully to the right scenarios.
#systemdesign
#systemarchitecture
#IoT
@embedded